助力機(jī)械手是在自動(dòng)化設(shè)備的基礎(chǔ)上，專門為實(shí)現(xiàn)制造業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化技術(shù)無(wú)人生產(chǎn)而研發(fā)的省力設(shè)備，助力機(jī)械手廠家其可以取代人工在各個(gè)工位上進(jìn)行物料沖壓、搬運(yùn)、上下料等工作，整條生產(chǎn)線效率提高可達(dá)50%以上。助力機(jī)械手對(duì)于沖壓、搬運(yùn)等重復(fù)性、危險(xiǎn)性、高節(jié)拍的加工行業(yè)，助力機(jī)械手廠家可以有效的節(jié)約人力和勞動(dòng)成本，提高人工及設(shè)備安全性，提升產(chǎn)能、產(chǎn)品品質(zhì)、工藝穩(wěn)定性等，是現(xiàn)代化工業(yè)化“開(kāi)拓創(chuàng)新”的重要智能體現(xiàn)，在不同領(lǐng)域的得到廣泛的應(yīng)用。

助力機(jī)械手的平衡力各參數(shù)根據(jù)Excel計(jì)算得出后，需要進(jìn)一步確定氣缸運(yùn)動(dòng)到每個(gè)位置的平衡力大小，并找出極大、極小值。由此可以判斷出氣缸運(yùn)動(dòng)流程力輸出的平穩(wěn)性，助力機(jī)械手廠家進(jìn)而驗(yàn)證結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。我們?cè)贓xcel.上編制了VBA語(yǔ)句，單擊計(jì)算后，開(kāi)始運(yùn)算并采集數(shù)據(jù)，助力機(jī)械手廠家得出助力機(jī)械手每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的平衡力大小。助力機(jī)械手平衡力數(shù)據(jù)進(jìn)而關(guān)系到圖表選項(xiàng)中，自動(dòng)生成平衡力與平衡位置的關(guān)系圖，非常直觀的看到，較大平衡力發(fā)生在起始位置，最小平衡力大致位于運(yùn)動(dòng)的2/3階段，助力機(jī)械手平衡力范圍為區(qū)間明顯。雖然助力機(jī)械手平衡力總體成曲線分布，但誤差不大，平衡力輸出相對(duì)穩(wěn)定，驗(yàn)證了該結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)平衡要求。助力機(jī)械手平衡條件為:平衡力F=小臂自重+氣缸自重+操控部分重量。

助力機(jī)械手廠家負(fù)載自鎖單----負(fù)載到位保護(hù)。負(fù)載自鎖到位保護(hù)設(shè)計(jì)，確保在工件沒(méi)有放到指定位置時(shí)，夾具不會(huì)松開(kāi)，即使按"松開(kāi)”按鈕;此設(shè)計(jì)可以阻止工件的非人為釋放出來(lái)。負(fù)載自鎖單元----負(fù)載懸空保護(hù)。負(fù)載自鎖懸空保護(hù)設(shè)計(jì)，助力機(jī)械手廠家確保工件處于半空中,不釋放出來(lái)，即使按"松開(kāi)”按鈕。如果操作者停止按"松開(kāi)”按鈕,機(jī)械手和夾具就會(huì)回到原始平衡狀態(tài);如果操作者繼續(xù)按“松開(kāi)”按鈕，工件會(huì)繼續(xù)處于被抓緊狀態(tài)，并慢慢地隨機(jī)械臂下降到設(shè)計(jì)較低點(diǎn)。負(fù)載自鎖單元---負(fù)載極限保護(hù)。負(fù)載自鎖極限保護(hù)設(shè)計(jì),在機(jī)械手設(shè)計(jì)較低極限位置時(shí),夾具不會(huì)松開(kāi)負(fù)載，即使按"松開(kāi)”按鈕?？傊?在任何情況下，只賄工件被放置在穩(wěn)定接觸面上時(shí),才會(huì)被釋放出來(lái)。

助力機(jī)械手廠家具體控制流程為:廠房空氣經(jīng)過(guò)氣源處理模塊處理后,分成1組動(dòng)力氣路和3組信號(hào)氣路。動(dòng)動(dòng)氣路依次通過(guò)單向閥、氣控減壓閥動(dòng)力端口后，向標(biāo)準(zhǔn)氣缸提供動(dòng)力氣源;一組信號(hào)氣路依次通過(guò)手動(dòng)液壓換向閥和氣控液壓換向閥，助力機(jī)械手廠家對(duì)來(lái)自負(fù)載氣控平衡閥的負(fù)載信號(hào)進(jìn)行通斷選擇控制;二組信號(hào)氣路依次通過(guò)負(fù)載氣控平衡閥和氣控液壓換向閥，為汽動(dòng)液壓換向閥提供負(fù)載信號(hào);第三組信號(hào)氣路依次通過(guò)控制氣控平衡閥和或門，與來(lái)自氣控液壓換向閥的信號(hào)進(jìn)行邏輯或處理。3組信號(hào)經(jīng)換向選擇和邏輯或處理后,為下一個(gè)或提供空載或負(fù)載信號(hào)，與來(lái)自標(biāo)準(zhǔn)氣缸端的反饋氣壓信號(hào)進(jìn)行邏輯或處理,將邏輯或信號(hào)輸入給主氣控平衡閥,使主氣控平衡閥的輸出動(dòng)與標(biāo)準(zhǔn)氣缸勵(lì)相等，使機(jī)械手達(dá)到平衡。

助力機(jī)械手廠家該產(chǎn)品為氣動(dòng)控制系統(tǒng)，所有執(zhí)行機(jī)構(gòu)--氣缸的運(yùn)動(dòng)信號(hào)均由人工操作氣動(dòng)開(kāi)關(guān)發(fā)出或由機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。氣控信號(hào)分別從1端口或2端口向閥芯發(fā)出時(shí)，從3端口輸入氣缸并通過(guò)閥芯的氣壓線性變化化，當(dāng)選定1口或2口輸入壓力時(shí)，輸出到氣缸的壓力即恒定，調(diào)節(jié)1口或2口的控制壓力，助力機(jī)械手廠家氣缸壓力隨之變化，即是機(jī)械手保持平衡的原理，當(dāng)有多個(gè)控制壓力輸入到閥體時(shí)，可由邏輯氣路選擇性輸入，可使機(jī)械手適應(yīng)多品種重量的平衡。